Vamos fazer uma consulta utilizando o o Zend_Db_Table:

<?php

class Usuarios extends Zend_Db_Table_Abstract
{
     protected $_name = 'usuarios';
     protected $_alias = 'user';
     protected $_primary = 'id';

     public function getUsuarios($where=array(), $limit=array())
     {
         $select = $this->select()
                        ->setIntegrityCheck(false)
                        ->from(array($this->_alias => $this->_name))
                        ->joinInner(array(
                            'gru'=>'grupos'),
                            'gru.id = user.id_grupo',array(
                                'nome_grupo' => 'gru.nome'
                             )
                         );
         if($where) {$select->where($where);}
         if($limit) {$select->limitPage($limit[0],$limit[1]);}

         return $this->fetchAll($select);
     }
}
?>

ATENÇÃO: Sempre que você retornar algum resgistro dessa tabela de ligação é obrigatório setar o metodo ->setIntegrityCheck(false).

Qualquer dúvida comenta ai.
Grande abraço.